研究概要
群ロボットは多数のロボットが集まり連携することにより個々のロボットの能力を超えた高いパフォーマンスを発揮することができる可能性を秘めています。しかし、ロボット台数の増加によって生じるロボットの環境センシング能力の制限は、この可能性を妨げる一因となっています。
そこで、本研究ではロボットの環境センシング能力がなくとも、障害物を回避し目的の位置まで群ロボットを移動させるために、Indirect Collision DetectorおよびSmoothed Particle Hydrodynamics (SPH) による群ロボット制御法の提案を行いました。本制御器ではロボットの位置と速度情報から間接的にロボットと障害物との接触点の検出を行います。そして、接触点からの反発およびSPH法による流体的な群フォーメーションにより、確実にかつ効率的な障害物の回避を可能としました。
関連論文
Michikuni Eguchi, Mai Nishimura, Shigeo Yoshida, and Takefumi Hiraki, “Robot Swarm Control Based on Smoothed Particle Hydrodynamics for Obstacle-Unaware Navigation,” In Proceedings of the 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024), 8 pages, 2024.10. (To Appear)
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